无舵翼水下机器人路径跟踪控制研究

针对无舵翼水下机器人的各种不同任务要求下的路径跟踪控制进行研究。通过模拟人的运动行为,建立了虚拟避碰声纳模型。根据地形跟踪的方法提出基于虚拟声纳的路径跟踪控制方法,并通过考虑纵向速度对于其他各个自由度运动的影响设计了运动控制器。通过海上试验验证了所提出的路径跟踪控制方法对于无舵翼水下机器人是可以满足实际需要的。     

渤海裸甲藻和链状亚历山大藻的麻痹性贝毒毒素分析

目的:分析渤海裸甲藻(Gymnodinium sp.)和链状亚历山大藻(Alexandrium catenella)的麻痹性贝毒毒素,为渤海天津海域的赤潮研究积累基础数据。方法:通过实验室培养裸甲藻和链状亚历山大藻,选取对数生长期、平台生长期的裸甲藻以及平台生长期的链状亚历山大藻,利用高效液相色谱法(HPLC)对这两种微藻进行麻痹性贝毒(PSP)毒素分析。结果:裸甲藻细胞内不含有麻痹性贝毒(PSP);链状亚历山大藻细胞内含有C毒素和GTX1-4毒素,该微藻每个细胞毒素含量约为10.81 fmol/cell。结论:裸甲藻细胞内虽不含有麻痹性贝毒(PSP),但不能排除其含有其它毒素的可能。链状亚历山大藻细胞内含有麻痹性贝毒(PSP),属于有毒微藻,需要对其进行密切监测。     

Effects of Copper and pH on Larval Attachment of Barnacle Balanus reticulatus Utinomi

The present note deals with the effects of seawater with different copper concentrations and pH values on the larvae of the barnacle Balanus reticulatus Utinomi. The results show that the higher the copper concentration and the lower the pH value in the seawater, and the more acute the toxicity. In the natural seawater of pH 8.1 the effective concentration EC_(50), i.e. the copper concentration causing 50%. larvae fail to attach, is approx-     

浅谈振动沉管灌注桩施工工艺

本文介绍了沉管灌注桩施工时出现的问题以及防治措施,以满足施工要求及市场需求。     

机载激光雷达平均树高提取研究

为了研究机载激光雷达(LiDAR)树高提取技术,以山东省泰安市徂徕山林场为实验区,于2005年5月进行了机载LiDAR数据获取和外业测量.通过对LiDAR点云数据的分类处理,分别得到了试验区的地面点云子集、植被点云子集和高程归一化的植被点云子集.基于高程归一化的植被点云子集计算了上四分位数处的高度,与实地测量的数据进行了比较,并结合中国森林调查规程进行了实用性分析.结果表明:对于较低密度的点云数据,使用分位数法可以较好地进行林分平均高的估计;机载激光雷达技术对树高估计是可行的,精度都高于87%,总体平均精度为90.59%,其中阔叶树的精度高于针叶树.该试验精度可以满足中国二类森林调查规程中平均树高因子的一般商品林和生态公益林的精度要求,对国有商品林小班的调查精度要求(5%)存在一点差距,需要在国有商品林区进一步开展验证工作.对本试验区而言,已经可以满足其作为森林公园生态公益林的调查要求.     

全程注浆在隧道穿越既有建筑物中的试验研究

厦门市成功大道工程是福建省2005年重点建设项目,项目由多座立交和两条特长城市隧道组成,其中莲前至梧村山隧道里程长度为3 700 m,采用双洞双向6车道标准.隧道在埔南工业区的685 m段采用跨度达34 m的浅埋连拱结构穿越地面67栋密集建构筑物.洞项至地表的覆盖层只有7～24 m,水文、地质较差,洞顶基本为杂填土和残积亚黏土层,洞底多为全、强风化花岗岩,地下饱和水位高(局部洞身地处海平面以下20 m左右),施工风险极大.为了保证既有地面建构筑物的安全,提出了以过程控制和过程恢复为核心的全过程注浆方案,并预留104#和105#拆迁房为试验楼,采取地面注浆和洞内注浆的方法来进行过程控制和房屋抬升的试验.在现场试验中,根据全过程注浆的思路,提出了建筑物安全风险控制标准.通过室内试验比较了不同浆液的注浆效果,分析实际施工中房屋摹础改造和地基注浆加固、动态跟踪注浆以及工后房屋恢复抬升的特点和效果.在注浆过程中进行实时的信息反馈和分析,进而了解注浆工艺和参数与地层加崮效果和建筑物抬升效果之间的关系,得出了一系列有意义的结论.试验结果为隧道后续穿越建构筑物施工提供经验和指导,研究思路可为类似的隧道穿越工程提供一定的参考.     

川西南周公山及邻区下二叠统碳酸盐岩成岩作用对储集性的影响

川西南周公山及邻区下二叠统的中-低孔、中-低渗碳酸盐岩储层的储集空间以次生成因的溶孔、溶洞和构造裂缝为主.研究认为,多世代方解石胶结、化学充填作用以及埋藏期的压实(溶)作用是孔隙很难得到保存的主要原因;同生-准同生期的混合水云化作用和表生期、埋藏期的流体溶蚀作用则产生了大量的次生溶孔、洞,使储层的孔渗性得到明显的改善;构造破裂作用可以产生新的储集空间,还影响各储集体之间及单一储集体内部空隙的连通.成岩相分为混合水云化-溶蚀-破裂相、溶蚀-胶结相和胶结-压实-压溶相.各种成岩作用的叠加形成了现今下二叠统油气储层的分布格局.     

山西省太谷县地质灾害及防治

太谷县地质构造条件复杂,地质灾害破坏严重,随着地区的经济发展,其城镇建设与地质灾害之间的矛盾日益突出。调查显示,太谷县发育地质灾害92处,区内地裂缝占灾害点总数46．7％,主要发育于平原区;不稳定斜坡占灾害点总数32．6％,滑坡占灾害点总数12．0％,且80％为土质滑坡;泥石流以沟谷型为主,占灾害点总数5．4％;崩塌占灾害点总数3．3％。论文研究了区内地质灾害的基本发育特征及其诱发因素。依据地质灾害防治评估划分原则,对不同类型地质灾害按轻、重、缓、急进行分期防治,对重要地质灾害采取具有针对性的工程措施治理。结合地质灾害调查分析,提出了建立群测群防网络、因地制宜、因灾设防等防治对策,为增加防灾减灾效益、环境效益及经济效益提供有力的保证。     

河南西峡地区晚白垩世介形虫的发现及其地层意义

2005年在河南西峡含恐龙蛋层中首次发现介形虫化石,产自红山水库-丹水剖面上白垩统赵营组下段64层,是以Eucypris-Mongolocypris-Cypridea-Talicypridea为特征的介形虫化石组合,由12属20余种组成.其中Talicypridea是中国、蒙古和东亚晚白垩世最典型的化石,在非洲刚果及南美阿根廷的晚白垩世地层中也有分布,因此赵营组的时代无疑应归属为晚白垩世.赵营组介形虫化石的新发现,为地层的划分对比、沉积环境的演变和盆地的演化研究提供了重要的依据.     

应用GPS数据与重力数据确定大地水准面

作为GPS/重力边值问题理论及方法的应用,在对GPS/重力方法确定(似)大地水准面的原理进行简要介绍与分析的基础上,利用收集到的N区的600个GPS/重力数据和48个高精度GPS水准数据,计算出该区域的(似)大地水准面。通过拟合法和系统差直接改正法进行的精度分析表明,应用GPS/重力数据结合水准方法确定的该地区(似)大地水准面的精度达到厘米级精度。